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Il maestro De Aquino non avrebbe mai immaginato quel 6 Agosto del 1937, mentre imponeva al figliolo appena nato il nome di "Robert Baden Powell", in omaggio a Sir Robert Thompson Baden Powell, che un giorno la fama di suo figlio avrebbe eguagliato quella del pur celeberrimo fondatore del movimento dei Boy-Scouts di cui era fervente ammiratore. 
La località in cui veniva alla luce il bimbo si chiamava Varre-Sai (in italiano: "Pulisci - Vattene"), un paesino poverissimo a Nord di Rio De Janeiro. La curiosa denominazione era dovuta all'usanza di chiedere ai rarissimi viaggiatori di passaggio, in cambio dell'ospitalità offerta per la notte nell'umile casa di un'anziana signora in mancanza di una vera pensione, soltanto di lasciare la stanza pulita prima della partenza.
Lino De Aquino, violinista di professione e direttore della prima orchestra di solo neri costituita dopo l'emancipazione della gente di colore in Brasile, prevedendo che non ci sarebbe stato futuro per suo figlio in un posto così misero, sei mesi dopo il lieto evento si trasferì con tutta la famiglia a São Cristovão, un quartiere periferico di Rio De Janeiro ("la città dei sogni" come la definì il geografo e naturalista tedesco Alexander Von Humboldt).
Il piccolo Robert, così sarà chiamato Baden fino all'adolescenza, cresceva "cullato" dalla musica.
In casa De Aquino ed in quella del suo vicino Pixinguinha vi erano continuamente riunioni con chorões del calibro di Donga, Jacob Do Bandolim e João Da Baiana; inoltre, il piccolo era spesso condotto dal padre alle sfilate del Carnevale o ad ascoltare le serenate, ancora in voga a quell'epoca.
Poiché a cinque anni già mostrava una spiccata propensione per la musica, l'avveduto genitore cominciò ad impartirgli i rudimenti della tecnica violinistica. Probabilmente, però, Baden già covava la passione per quello che sarebbe diventato il mezzo più congeniale ad esprimere il suo straordinario talento creativo.
All'incirca tre anni dopo capitò un episodio che fugò ogni dubbio circa lo strumento da scegliere per l'istruzione musicale di Robert: egli "rubò" letteralmente una chitarra appesa ad una parete della casa di sua zia e la nascose, avvolta in un asciugamano, sotto il suo letto; desiderava così tanto possederla che, per paura di un rifiuto, non aveva trovato il coraggio di chiederla apertamente.
La mattina successiva, la madre, durante le pulizie, la urtò involontariamente con la scopa. Adirata per il gesto disonesto del figlio, gli ordinò di restituire immediatamente il maltolto,  ma il bambino, vincendo la sua forte timidezza, vi si oppose fermamente.
Al rientro a casa, il padre, informato dell'accaduto, capì, forse a malincuore, che Robert  preferiva la chitarra al violino.
Le prime lezioni gliele impartì lui stesso e, sorpreso dagli ottimi risultati ottenuti in breve tempo (il piccolo,  dopo poche lezioni, già riusciva  a formare accordi difficili con notevole agilità), decise di affidarlo alle cure più esperte del maestro Jaime Florênce Meira della Radio Nacional di Rio.
Così gli studi accademici cominciarono ad affiancarsi alle sue prime esperienze di musicista al fianco del padre e dei suoi colleghi (praticamente i migliori musicisti popolari brasiliani dell'epoca).
È lui stesso a ricordare: "Nei giorni del Carnevale mio padre mi conduceva spesso con sé. Per strada si formavano spontaneamente dei cortei: uno arrivava con un flauto, un altro con un pandeiro, un terzo con un tamburim ed anche io, come potevo, mi inserivo; dopo ci sedevamo ad un bar ordinando birra gelata per tutti, con la gente che si aggregava numerosa. Si suonava di tutto, anche musiche che non avevano alcuna attinenza con il Carnevale, per puro diletto...". 
Sotto la guida di Meira, Baden apprendeva a leggere la musica, studiava Bach e Tarrega ma approfondiva anche la conoscenza della musica popolare auspici l'eclettismo del suo maestro ed i proficui contatti con gli illustri frequentatori di casa Meira (Pixinguinha e Jacob Do Bandolim).
"Dopo le lezioni di chitarra nulla poteva separarmi dal Samba e, con i miei compagni, correvo a suonare la chitarra nel morro di Mangueira,sede di una delle più importanti escolas e che, tra l'altro, non era lontano da casa mia..." (da un'intervista concessa al quotidiano Il Mattino di Napoli nel 1982).
"La coesistenza in me della formazione classica e della matrice popolare non è frutto di uno sforzo ma si è realizzata naturalmente, come un evento della vita."
A nove anni partecipò al concorso per esordienti Papel Carbonio bandito dalla Radio Nacional vincendo il primo premio.
Gli studi con Meira (che è stato il suo unico maestro) proseguirono fino all'età di tredici anni circa, periodo in cui lasciò la scuola dell'obbligo per dedicarsi, a tempo pieno, al professionismo.
Si ricorda un episodio gustoso della carriera scolastica di Baden Powell: "Un giorno in cui non si era presentato alla lezione, la maestra, pensando che avesse marinato la scuola, gli affibbiò uno zero in condotta; appena seppe, però, che era andato a suonare per il presidente Enrico Gaspar Dutra, subito gli tramutò lo zero in un dieci. 
Suonava in feste private, programmi radiofonici e spettacoli pubblici di ogni genere, ascoltando molta musica, soprattutto i dischi di Dilermando Reis e di Garôto. Dichiarerà di aver ascoltato ed apprezzato molto anche la canzone napoletana che in quegli anni era frequentemente trasmessa dalla radio, soprattutto a San Paulo e a Rio.
Nel corso del 1954 si esibì al fianco di compositori e cantanti già affermati; era il ragazzo della vecchia guardia che lavorava alla Radio Nacional accompagnando gli artisti già famosi durante le loro esibizioni.
In quel periodo allacciò contatti con i musicisti della Zona Sul (la zona Sud di Rio, quella ricca) ed, in particolare, con i jazzisti statunitensi che nel 1955 suonavano nei suoi locali notturni (Luis Armstrong, Ella Fitzerald, Benny Goodman).  
L'esperienza fu così entusiasmante che Baden costituì un jazz-trio, insieme al pianista Luis Eça ed al contrabbassista Ed Lincoln, per esibirsi tutte le sere al Plaza Bar di Copacabana. Era il periodo in cui nasceva la bossa nova. " I musicisti brasiliani suonavano il jazz ed un samba più raffinato e moderno (senza il pandeiro) nello stile di Dick Farney", ricorderà Baden, succesivamente.
Nel 1956 compose Samba Triste (con testo di Billy Blanco),il suo primo brano di successo, lanciato da Lucio Alves nel 1960.
Nel 1962 fu impegnato in uno spettacolo alla boate Jirau con la cantante Silvia Telles.
È di quell'anno l'avvenimento più importante della carriera artistica di Baden Powell, l'incontro con il grande poeta brasiliano Vinicius De Moraes.
 Aveva da poco concluso uno spettacolo alla boate Arpèje al fianco di Ary Barroso e Tom Jobim, quando un gruppetto di persone, tra cui João Gilberto e Vinicius, gli si avvicinò  per complimentarsi. Così l'amico comune Carlos Marquez commenta l'episodio: "Fu come se Baden avesse scoperto una seconda chitarra e Vinicius un secondo Jobim". Di lì a qualche giorno sarebbe iniziato uno dei sodalizi artistici più proficui della storia della musica popolare brasiliana che avrebbe anche dato una svolta decisiva alla carriera del giovane artista.
Nel 1963, su consiglio di un amico, decise, con pochi soldi in tasca, di partire in cerca di fortuna alla volta di Parigi, la capitale europea dell'arte.
Stava già incominciando a patire la fame  quando conobbe il poeta e cantante Pierre Barouh che lo introdusse negli ambienti giusti, spianandogli la strada  per la celebrità. Il suo debutto ufficiale avvenne all' Olimpia, il tempio mondiale della musica leggera, con pieno successo di critica e di pubblico.
Scritturato dal Bilboquet, Baden si fermò a Parigi più a lungo del previsto.
In questo periodo compose la colonna sonora del film Le Grabuge.
La collaborazione con Vinicius De Moraes potè, però, continuare ininterrotta giacchè, nel frattempo, anche il poeta si era trasferito a Parigi come diplomatico al servizio dell'UNESCO (celebre la foto del 1964 di Pedro De Moraes che immortala Baden e Vinicius al lavoro nella casa già abitata da Lenin). 

Nel 1965, tornato in Brasile, trascorrerà un breve periodo in Salvador di Bahia dove, per studiare dal vivo il culto religioso afro-brasiliano, parteciperà ai riti del Candomblé, stringendo rapporti con alcuni "iniziati".
Nello stesso anno, per circa tre mesi, si ritirerà con Vinicius, le rispettive compagne e molte bottiglie di whisky, nell'abitazione del poeta a Parque Guinle in Rio, ascoltando e studiando un disco di registrazioni "sul campo" di sambas de rodas e canti del Candomblé che l'amico Carlos Coquejo aveva portato loro da Bahia.
La ricettività emozionale di Baden e la sensibilità poetica di Vinicius orientate sull'universo misterioso e cupo della religione afro-brasiliana, diedero vita ad una delle produzioni più belle e pregnanti della letteratura musicale popolare del Novecento, gli Afro-sambas, una decina di brani (tra cui  Canto De Ossanha, Tristeza E Solidão e Canto De Xangô) in cui si realizza una sorta di nuovo sincretismo: la fusione dello spirito carioca del Samba moderno con la dimensione mistica ed arcana del Candomblè baiano.
Ancora nel 1965, i due parceiros si classificarono secondi al Festival della m.p.b. della Tv Excelsior di São Paulo con Valsa Do Amor Que Não Vem cantata da Elisete Cardoso.
L'anno seguente, l'esordiente Milton Nascimento vi parteciperà con Cidade Vazia (testo di L.F.Freire) piazzandosi al 4^o posto.
Sempre nel 1966, Baden tenne un riuscitissimo spettacolo con Elis Regina alla boate Zum Zum di Rio durante il quale presentò al pubblico la sua Berimbau (con testo di Vinicius).
Nello stesso anno, sempre a Rio, registrò Tristeza On Guitar, un album che riscosse un grande successo in tutto il mondo (in modo particolare in Europa), segnando l'inizio di una lunga serie di memorabili incisioni discografiche realizzate con le più prestigiose etichette europee: Barclay, Festival, Basf, Philips.
Samba Saravah (con testo di Pierre Barouh), versione francese di Samba da Benção (con testo di Vinicius), fu inserita nella colonna sonora del film Un Homme Et Une Femme di Claude Lelouch, vincitore del Gran Premio al Festival di Cannes del 1966.
Stan Getz lo invitò a New York a suonare con il suo quartetto rilasciando un'entusiastica dichiarazione di apprezzamento ai critici: "Per me, è il migliore chitarrista vivente!".
Don Michael della prestigiosa rivista statunitense Down Beat elogerà le incredibili capacità dinamiche ed espressive della sua chitarra, paragonandole a quelle di un'intera orchestra.
Ma la sua fama di straordinario chitarrista sarà universalmente consacrata il 5 Novembre del 1967 dalla sua "performance" in trio al Berlino Festival Guitar Workshop, cui fu invitato insieme ad artisti del calibro di Jim Hall e Barney Kessel: dieci minuti di esaltante genialità (tre pezzi) fissati in una memorabile registrazione (Saba SB 15.146).
A Parigi fu premiato con il Disco D'oro per il "live" Le Monde Musical de Baden Powell (Barclay 60041), cui seguì un 2^o volume registrato in studio con l'Orchestra Sinfonica di Parigi (Le Monde Musical de Baden Powell vol.2) contenente anche arrangiamenti di brani classici come l'Aria sulla 4^a corda di J.S.Bach ed il Notturno n^o13 op.48 di F.Chopin.
Nel 1968 vinse la 1^a Bienal do Samba della Tv Record con il brano Lapinha (testo di P.C.Pinheiro) cantato da Elis Regina.
Da questo momento in poi, l'attività artistica di Baden Powell diventerà frenetica, toccando numerose nazioni europee (Francia, Belgio, Svizzera, Germania, Finlandia, Italia) ed il Giappone.
Registrerà decine di dischi, alcuni dei quali memorabili: Grandeza On Guitar (Holland CBS), Le Grand Reunion (Festival) con Stephane Grappelli, B.Powell Quartet vol.1 e 2 (Barclay).
Siamo negli anni '70, un periodo di grande fervore creativo in cui si esibisce ed incide prevalentemente in formazione.
La fase di piena maturità chitarristica Baden la raggiungerà nella prima metà degli anni '80, in cui si esibirà quasi esclusivamente da solo, perfezionando ulteriormente i già eccellenti arrangiamenti dei suoi brani preferiti (Asa Branca, A Lenda do Abaetê, Petite Valse, Samba do Avião, Garôta de Ipanema, O Cego Aderaldo, Na Baixa do Sapateiro); ne sono testimonianza tangibile due "live" realizzati in quegli anni: Live 1982 (Maracanà) registrato in Italia ed il c.d. Felicidade (Kardum) registrato ad Hamburgo nel 1983, ed anche il l.p. Simplesmente (Mary Melody) in cui, tra le tante gemme, ci offre anche una deliziosa versione di Odeon a tre tracce (in pratica, Baden moltiplicato per tre!).
Anche la precisione e la potenza tecnica sono all'apice.
Gli anni '90 saranno caratterizzati da periodi di discreta forma artistica alternati a momenti di scarso rendimento sia creativo che tecnico, probabilmente riconducibili a problemi di salute (non sono un segreto, del resto, i suoi iterati tentativi di liberarsi della dipendenza dall'alcool).
Il suono si "indurisce" e si sporca, a danno dell'espressività e della precisione; molte delle sue rivisitazioni fanno  rimpiangere i capolavori di dieci anni prima.
Non mancherà, tuttavia, di regalarci qualche ultima delizia come il Preludio Das Diminutas ed il Preludio Para A Mão Esquerda. scritto con il figlio Louis Marcel.
Baden Powell muore il 26 Settembre 2000 alle 16:37 (ora di N. Y.) per complicazioni a vari organi vitali, dopo un ricovero di due giorni a causa di una polmonite aggravata da un quadro di setticemia. 

Notevole, per qualità e mole, la sua produzione di canzoni che si è avvalsa sempre della collaborazione di prestigiosi autori come V. De Moraes, Paulo Cesar Pinheiro, Lula Freire; ma, di grandissima rilevanza è soprattutto il corpo d'opera chitarristico, fatto di decine di brani di grande originalità e bellezza (Vento Vadio, Chôro Para O Metronomo, Alcàntara, Abstrato, Petite Valse, Samba Triste, Retrato Brasileiro) e di numerosi arrangiamenti per chitarra di temi popolari o di altri grandi compositori come Garôta de Ipanema (A. C. Jobim), Na Baixa do Sapateiro (Ary Barroso), Asa Branca (Luiz Gonzaga), A Lenda Do Abaetê (Dorival Caymmi), Interrogando (João Pernambuco) molti dei quali, proprio nelle sue geniali elaborazioni, sono diventati dei "classici" del repertorio chitarristico popolare brasiliano.
 
Baden Powell è stato uno dei più geniali chitarristi popolari di tutti i tempi, vero "sublimato" artistico-culturale di una delle nazioni più ricche al mondo in fatto di realtà etniche ed espressioni musicali.
In lui, che geneticamente poteva vantare sangue indio, nero e portoghese, ritroviamo, in un pregiato amalgama, la musica barocca (J.S.Bach), il romanticismo di scuola spagnola (F.Tarrega) e mitteleuropea (F.Chopin), la tradizione brasiliana (Ernesto Nazareth, Garôto, Dilermando Reis, Pixinguina), il folklore afro-brasiliano (Samba, Capoeira), il Blues, la Bossa Nova; richiami al folklore tedesco (Kommt Ein Vogel Geflogen), a quello francese (A La Claire Fontaine) e persino alla canzone napoletana ("Addo' Sta Zazà?" in Marcha Escocesa).